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1.熟练掌握EtherCAT轴控相关功能块的应用;
•MC_Power 轴使能
•MC_MoveVelocity 轴速度运行
•MC_Stop 轴急停
•MC_Halt 轴暂停
•MC_Jog 轴点动(系统自带不易用,一般不用)
•MC_Jog_HC 轴点动
•MC_Home 轴回原
•MC_MoveRelative 轴相对定位
•MC_MoveAbsolute 轴定位
•MC_Reset 轴复位
2.熟练掌握轴控状态机相关的知识;
3.熟练掌握EtherCAT总线伺服初始化状态判断方法;
4.熟练掌握梯形图+汇川HMI+伺服轴控联调逻辑编程方法;
5.熟练掌握伺服轴控功能块封装及应用方法;
6.熟练掌握牛顿运动学定律在伺服运控中的应用;
7.初步掌握倒立摆实操台-GR10-4PME+步进的用法;

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